Erguido em pedra calcária, o Pelourinho de Penela remonta à época medieval e é um testemunho histórico-cultural dos inícios da vida em comunidade.

Originalmente disposto na Praça da República e mais tarde transferido para a Rua 25 de Abril, este pelourinho destaca-se pela sua coluna de fuste oitavado e pelo capitel em forma de pinha, adornado com quatro hastes de ferro que evocam serpentes, segurando argolas nas suas bocas. Assente sobre uma base de três degraus, exibe, na frente e no verso, dois brasões idênticos, que se acredita representarem o brasão de armas de Penela.

Este símbolo da autonomia do município, alcançada na Idade Média, encontra-se desde 1933 classificado como Imóvel de Interesse Público, não passando despercebido por entre o alvo casario.